麦克纳姆轮运动模式

首先，全向运动模式基于中心轮的原理，许多轮轴位于轮的周围。这些倾斜的外周轮轴将部分车轮转向力转化为车轮法向力。

其次，根据各个轮子的方向和速度，这些力的最终组合在任何需要的方向上产生合力矢量，从而确保平台可以在最终合力矢量的方向上自由移动，而不改变轮子本身的方向。

然后，它的轮圈上斜着分布着许多小滚轮，所以轮子可以横向滑动。小滚子的母线很特殊。当轮子绕固定的轮轴转动时，每个小滚轮的包络面都是圆柱形的，所以轮子可以不断向前滚动。

最后，麦克纳姆轮是一种非常成功的全向轮，结构紧凑，运动灵活。这四个新轮子组合在一起，可以更加灵活方便地实现全方位运动。